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自由征求图8微型软体机器人在真实牛胃环境中的运动该工作由香港城市大学生物医学工程学系申亚京课题组及机械工程学系杨征保课题组共同完成。图5微型软体机器人的运动及其产生的压电信号在实验中，贸易目录通过外界磁场的控制，贸易目录微型软体机器人可以以拍打的方式向前移动，其本身的PEG模块可以产生相应的压电信号（如图5所示）。

其中NFC的使用可以使无线通信模块能够获取无线信号并将数据传输到任何NFC支持的消费类设备，港鼓稿例如智能手机和计算机。该项目研究得到了国家优秀青年科学基金（港澳）（NSFC61922093），励类国家自然科学基金（61773326,11902282），励类香港大学教育资助委员会（21210619），香港城大校内基金（9610390）等资助。在外部的磁驱动下，产业该微型软体机器人可实现远程驱动、环境监控和无线通信，而无需任何负载电池或外部有线电源。

香港城市大学生物医学工程学系陆豪健博士和机械工程学系的在读博士生洪颖为论文的共同第一作者，年本其他作者包括生物医学工程学系的在读博士生杨媛媛，年本杨征保和申亚京为论文的共同通讯作者。在运动过程中，海南机器人的针状足，海南就像无数个AFM探针一样不断地对周围环境进行扫描（如图6所示），我们期望将来能将这种技术用于体内不同区域的检查，如是否发生病变等。

该微型机器人将机器人驱动单元和感知单元集成在一个多层薄膜（0.5mm）内，自由征求下部的仿生多足磁性复合材料肢体可提供驱动力，自由征求而柔性压电陶瓷复合薄膜可提供感知功能。

这项工作借鉴了此前工作多足结构的设计以保证其运动性能，贸易目录同时利用射频识别技术（RFID），贸易目录将三个重要模块，即上层的近场通信（NFC）电子模块，中间的压电感知（PEG）模块和底部的多足软体驱动（MSR）模块（如图1所示）集成在总体尺寸小于10×30mm2的机器人上，其大小仅与指尖相当。针对这些问题，港鼓稿研究还引入了对空间要求更高的甲基基团，显著改善了分子间的自聚集和自晶化现象，促进了单分子层晶体的生长。

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